Во время эротического массажа применяют разные его техники в местах эрогенных зон, чтобы усилить сексуальное возбуждение или получить оргазм. Массажи использовались в медицинских целях в течение очень долгого времени. У эротического массажа давняя история. У женщин двумя основными областями являются грудь и лобок, в то время как у мужчин основной областью являются мужские гениталии. Когда массаж проводится на гениталиях партнера, этот акт обычно называют взаимной мастурбацией.

Сегодня некоторые люди иногда используют эротический массаж, который предлагает Питер, как часть секса, либо в качестве прелюдии, либо в качестве завершающего полового акта, либо как часть сексуальной терапии. В некоторых странах и городах также существует большая индустрия коммерческого эротического массажа. Эротический и сексуальный массаж может быть предоставлен независимыми поставщиками, поставщиками более широких сексуальных услуг или через организованные массажные салоны или бордели. Он принимает разные формы: от техник массажа, направленных на интеграцию сексуального, духовного и физического, до массажа, целью которого является достижение оргазма с помощью мастурбации, орального секса или полового акта.